机器人夹爪选型说明
摩擦力抓取快速选型方法
已知需求:需夹持工件重量3Kg，机器人搬运加速度0.5g情况下对工件进行搬运，夹持时单指行程要求为8mm
根据不同使用工况,夹爪所能夹持工件重量可按下表估算:
夹持力为700N,单指行程10mm,可满足使用要求
快速选型方法简单方便。但夹持工件重量取决于物体形状、材料摩擦系数以及运动加速度等因素。
夹指长度及抓取物体的重心偏移也会影响到负载,如需精确选型可参照夹爪精确选型方法(PO7)
夹爪精确选型方法
已知:需夹持工件重量3Kg,工件材质45#,机器人搬运加速度0.5g 情况下对工件进行搬运,夹持时单指行程要求为8mm。
1.选择夹爪类型:PET二指平行夹爪/PST三定心夹爪
2.选择夹指材质:45#钢
3.设计夹指,夹指与工件夹持点位置。
4.夹指夹持工件作用点距离安装面距离:Z=60mm
查询产品参数页面内“夹指长度允许范围"，Z=60mm在允许范围内,可用。
查询产品参数页面内,“夹持力与夹指长度关系曲线",L=60mm时,F=590N >588N,夹持力满足使用要求,可用。
